經過實驗觀察,在前人的成果基礎之上,牛頓提出了萬有引力公式:
引力 F = G M m r 2 {\displaystyle F=G{\frac {Mm}{r^{2}}}}
其中 G {\displaystyle G} 為「萬有引力常數」, M {\displaystyle M} 、 m {\displaystyle m} 分別為兩個物體的質量, r {\displaystyle r} 為兩個物體之間的距離。
公式只適用於計算質點間的相互作用力,即當兩個物體間的距離遠大於物體的大小時才近似適用。